PDF下載地址：K/K1/K1AD系列位置控制模式說明
一、調試準備事項
1、空載試運行
下面所示為顯示A軸JOG運行的操作步驟：
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操作步驟
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操作說明
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操作鍵
|
操作后的顯示
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1
|
請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA002；若為雙軸伺服，則在FA002請按下M功能鍵（持續1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb002
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|
|
|
2
|
請按下設置鍵，進入JOG操作
|
|
|
|
3
|
請按下M功能鍵，進入伺服ON狀態（電機處于通電狀態）
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|
|
|
4
|
請按下UP鍵或DOWN鍵，電機運轉
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|
|
5
|
請按下設置鍵，返回FA002顯示
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2、參數恢復出廠設置
下面所示為顯示A軸用戶參數設定值初始化的操作步驟
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操作步驟
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操作說明
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操作鍵
|
操作后的顯示
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1
|
請按下UP鍵或DOWN鍵選擇想要操作的輔助功能FA011；若為雙軸伺服，則在FA011請按下M功能鍵（持續1秒以上），切換到b軸輔助功能模式，顯示Fb011
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|
2
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請按下設置鍵，進入參數初始化操作
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|
|
3
|
請按下設置鍵（持續1秒以上）直至閃爍顯示“donE”，表示A軸用戶參數設定值初始化已經成功完成
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|
4
|
請按下設置鍵，返回FA011顯示
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二、接線：控制線及與與接線相對應的伺服控制參數
常規位置控制方式一般會用到脈沖、方向、報警輸出、報警清除、抱閘輸出等，控制線接線定義如下：
1、K系列：
50芯控制端子，常規接線圖如下所示：
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50芯控制端子焊接引腳
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定義
|
含義
|
|
13
|
公共COM+
|
接24V
|
|
14
|
In1
|
使能
|
|
7
|
ALM+
|
報警+
|
|
8
|
ALM-
|
報警-
|
|
1
|
脈沖+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
2
|
脈沖-
|
|
|
3
|
方向+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
4
|
方向-
|
|
|
36
|
抱閘+
|
BK+
|
|
37
|
抱閘-
|
BK-
|
參數設置如下：
|
參數
|
數值
|
含義
|
|
PA100
|
400
|
速度環增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度環積分時間
|
|
PA102
|
400
|
位置環增益
|
|
PA005
|
98
|
電機型號130-15015
|
|
PA006
|
20
|
電機廠家代碼
|
|
PA202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PA203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA514
|
60
|
BK定義分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加減速度時間ms
|
2、K1單軸:
25芯控制端子，常規接線圖如下所示：
|
伺服25芯高密端子
|
系統端
|
定義
|
|
1
|
脈沖+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
14
|
脈沖-
|
|
|
2
|
方向+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
15
|
方向-
|
|
|
16
|
報警+
|
ALM+
|
|
3
|
報警-
|
ALM-
|
|
6
|
公共COM+
|
接24V
|
|
19
|
In1
|
使能
|
|
18
|
抱閘+
|
BK+
|
|
5
|
抱閘-
|
BK-
|
|
7
|
In2
|
報警復位
|
參數設置如下：
|
參數
|
數值
|
含義
|
|
PA100
|
400
|
速度環增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度環積分時間
|
|
PA102
|
400
|
位置環增益
|
|
PA005
|
98
|
電機型號130-15015
|
|
PA006
|
20
|
電機廠家代碼
|
|
PA202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PA203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA510
|
0002
|
報警復位
|
|
PA600
|
2151
|
485協議，視具體情況設置
|
|
PA601
|
1
|
站號
|
|
PA514
|
30
|
BK定義分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加減速度時間ms
|
3、K1AD雙軸系列
44芯控制端子，常規接線圖如下所示：
|
伺服44芯高密端子
|
系統端
|
定義
|
|
3
|
A軸脈沖+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
18
|
A軸脈沖-
|
|
|
4
|
A軸方向+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
19
|
A軸方向-
|
|
|
32
|
A軸ALM+
|
A軸ALM+
|
|
33
|
A軸ALM-
|
A軸ALM-
|
|
24
|
公共COM+
|
接24V
|
|
23
|
A軸In1
|
A軸使能
|
|
34
|
A軸抱閘+
|
A軸BK+
|
|
35
|
A軸抱閘-
|
A軸BK-
|
|
5
|
B軸脈沖+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
20
|
B軸脈沖-
|
|
|
6
|
B軸方向+
|
根據不同脈沖電壓，需要串電阻
|
|
21
|
B軸方向-
|
|
|
36
|
B軸ALM+
|
A軸ALM+
|
|
37
|
B軸ALM-
|
A軸ALM-
|
|
8
|
B軸In2
|
A軸使能
|
|
22
|
B軸抱閘+
|
A軸BK+
|
|
7
|
B軸抱閘-
|
A軸BK-
|
參數設置如下：
|
參數
|
數值
|
含義
|
|
PA100
|
400
|
速度環增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度環積分時間
|
|
PA102
|
400
|
位置環增益
|
|
PA005
|
98
|
電機型號130-15015
|
|
PA006
|
20
|
電機廠家代碼
|
|
PA202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PA203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA513
|
1
|
報警輸出
|
|
PA514
|
20
|
BK定義分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加減速度時間ms
|
|
PB100
|
400
|
速度環增益
|
|
PB101
|
2000
|
速度環積分時間
|
|
PB102
|
400
|
位置環增益
|
|
PB005
|
98
|
電機型號130-15015
|
|
PB006
|
20
|
電機廠家代碼
|
|
PB202
|
1
|
電子齒輪比分子
|
|
PB203
|
1
|
電子齒輪比分母
|
|
PB509
|
9902
|
外部使能
|
|
PB513
|
3
|
報警輸出
|
|
PB514
|
40
|
BK定義分配
|
|
PB205
|
0
|
位置加減速度時間ms
|
三、模式常用監視和輔助功能及含義
|
監視號
|
顯示內容
|
單位
|
|
Un000
|
電機轉速
|
1r/min
|
|
Un002
|
輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）
|
1KHz
|
|
Un003
|
母線電壓
|
1V
|
|
Un006
|
內部轉矩指令（相對額定轉矩或電機給定電流）
|
1%或0.1A
|
|
Un007
|
輸入口信號監視
|
—
|
|
Un008
|
輸出口信號監視
|
—
|
|
Un010
|
輸入指令脈沖計數器（32位10進制顯示，僅在位置控制模式有效）
|
1指令脈沖
|
|
Un011
|
反饋脈沖計數器（編碼器脈沖4倍頻數據，32位10進制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un012
|
位置偏移量計數器（僅在位置控制模式有效）
|
1指令脈沖
|
|
Un015
|
編碼器實際角度（32位10進制顯示）
|
1指令脈沖
|
|
Un016
|
編碼器圈數顯示（僅在絕對值編碼器時有效）
|
1圈
|
|
輔助功能號
|
功能
|
|
F□000
|
顯示伺服的軟件版本
|
|
F□002
|
微動（JOG）模式運行
|
|
F□003
|
識別負載慣量百分比（相對電機本體慣量）
|
|
F□005
|
查看電機相關參數
|
|
F□008
|
自動調整模擬量（速度、轉矩）指令偏移量
|
|
F□009
|
清除編碼器多圈信息數據（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□010
|
清除編碼器錯誤（僅在使用總線式編碼器有效）
|
|
F□012
|
顯示歷史報警數據
|
四、常規報警及排除方法（詳細見K/K1/K1AD報警分析文檔）
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現象
|
故障名稱
|
可能原因
|
|
報警1
|
編碼器PA，PB，PC斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報警2
|
編碼器PU，PV，PW斷線
|
u 編碼器未接或電纜焊接問題
u 電機故障
u 伺服編碼器接線端口問題
|
|
報警3
|
過載
|
u 超過額定扭矩連續運轉
u 動力線相序錯
u 機械卡住
u 電機故障
u 伺服故障
|
|
報警9
|
堵轉報警
|
u 動力線相序錯
u 機械卡住
u 正確設置Pn148號過載參數
|
|
報警10
|
過流
|
u 負載過大
u 動力線短路
u 伺服器故障
u 電機故障
|
|
報警16
|
位置偏移過大
|
u 電子齒輪比設置錯
u 電機零位不對
u 動力線相序錯
u 脈沖指令過高
|
|
報警40
|
總線式編碼器通訊異常
|
u 編碼器線斷線或未連接
u 電機故障
u 伺服故障
|
|
報警48
|
總線式編碼器數據未初始化
|
u 重新寫編碼器零位
|
|
報警43
|
總線式編碼器計數出錯
|
u 先換編碼器線，不行再換電機
|
|
報警70
|
驅動器過熱報警
|
u 伺服硬件故障
u 升級程序
|
|
報警90
|
軟件與硬件不匹配
|
u 參數設置錯誤或軟件與硬件不匹配
|
|
報警91
|
LBGA 版本與編碼器類型不匹配
|
u Pn006編碼器參數設置錯誤
|
浙公網安備 33011002011190號 浙ICP備13029913號 
