
之山G2系列伺服
PDF下載地址:控制方式-G2系列位置、模擬量模式說明
一、調試準備事項
1、空載試運行
JOG 的運行速度P3-19設置為所需要的數值。然后操作dn-01進行JOG 運行。
注意:使能狀態下 dn 界面是沒有的,所以初始化和自測試時要保證使能斷掉,如果用
外部使能,把控制端子拔掉;如果用內部使能,把P0-06改為H0000。
2、參數恢復出廠設置
(1)電機參數初始化
將P0-01設定為相應的電機型號(詳見附錄C電機適配表),參數保存后需要重新上電才有效。
(2)恢復出廠設置

二、伺服輸入輸出口
G2系列輸入輸出連接端子 CN2 是 DB44 芯端子,功能描述如下表所示:
定義
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端子號
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信號名稱
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I/O 方式
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功能說明
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COM+
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18
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控制信號輸入輸出電源正極
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輸入端子的電源正極;用來驅動輸入端子的光電耦合器;
DC12~24V,電流≥100mA;
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P24V+
P24V-
|
44
43
|
驅動器內部提供的24V電源
|
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驅動器內部提供給外部使用24V 電源。DC24V±2V,電流
≤100mA
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D11
D12
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10
14
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輸入IO 口指令控制序列
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Type1
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輸入IO 指令控制序列。輸入IO 功能涉及參數 P0-06,P1-06,P1-08,P1-09,P1-10
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DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DI8
|
12
13
16
17
15
11
|
|
|
出廠默認:
DI1:
① 伺服使能SON;
注:SON 信號由參數 P0-06 控制;默認低電平 SON_ON,高
電平SON_OFF;
DI2:
① 保留
DI3:
① 保留
DI4:
① 保留
DI5:
①模擬量單端控制的方向IO;DI6:
①模式切換
DI7:
① SC1(速度選擇1)
DI8:
① SC2(速度選擇2)
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DO1+
DO1-
DO2+
DO2-
DO3+
DO3-
DO4+
DO4-
|
8
25
26
27
28
29
30
31
|
輸出IO 口指令控制
序列
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Type2
|
輸出 IO 指令控制序列。參數
P1-07涉及輸出取反;
出廠默認:
DO1:
① 伺 服 準 備 好 信 號 輸 出
SRDY;
DO2:
① 伺服報警信號輸出ALM;DO3:
① 在位置模式下默認為定位
完成輸出COIN;
② 在速度控制模式下默認為速度到達;
DO4:
① 機械制動釋放BRK;
|
IN-PS
IN-DS
PULS+
|
41
42
32
|
脈沖串輸入序列
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Type3
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① IN-PS/IN-DS 為單端脈沖輸入的正端,可接12-24V電源。
PULS-/SIGN-作為單端脈沖輸
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PULS-
SIGN+
SIGN-
|
33
34
35
|
|
|
入的負端使用
② PULS+/SIGN+為差分脈沖 輸入的正端。PULS-/SIGN-
作為差分脈沖輸入的負端。
③ 當使用 5V 的單端脈沖輸入時,PULS+/SIGN+可以作為
5V 單端脈沖輸入的正端使
用。PULS-/SIGN-作為 5V 單端脈沖的負端使用。
|
SAIN
AGND
AGND
AGND
AS+
AS-
|
21
24
22
23
20
19
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模擬量控制序列
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Type4
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① SAIN/AGND 作為模擬量控
制單端方式輸入,出廠默認
的電壓范圍為0-10V。
② AS+/AS-/AGND作為模擬量 控制差分方式輸入。出廠默認的
電壓范圍為-10V---10V。
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C485+
C485-
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37
38
|
485通信序列
|
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C485+為485通信的高端輸出
C485-為485通信的低端輸出
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CANH
CANL
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39
40
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CAN通信序列
|
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CANH為CAN通信的高端輸出
CANL為CAN通信的低端輸出
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A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
|
1
2
3
4
5
6
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編碼器反饋系列
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Type5
|
① A+/A-/B+/B-/Z+/Z-為編碼
器反饋分頻輸出,提供給上位機。可以通過參數P1-07,
P2-13進行設置;
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CZ
DGND
|
7
9
|
|
Type6
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CZ/DGND作為集電極開路的Z
信號輸出提供給上位機使用.
|
示意圖:
1、輸入口DI1的接線

圖中,Y1為上位機的輸出口,其他輸入口接法與DI1相同。2、輸出口DO1接線
圖中,X1為上位機的輸入口,其他輸出口接法與DO1相同。
三、位置模式下的接線與操作
1、接線
2、參數設置與操作
(1)設置驅動器工作在位置模式:P0-04=0
(2)設置脈沖輸入方式,P2-14參數值功能如下,默認H0000:脈沖+方向
H0000->脈沖+方向
H0001->脈沖+方向雙沿計數
H0002->AB 正交編碼
H0003->CW/CCW方式
(3)確定驅動器在使能狀態
有外部使能,DI1開關
內部使能,P0-06=H0011
(4)可在Fn-14監視界面監視接收脈沖個數
四、模擬量模式下的接線與操作
1、單端模擬量
(1)接線

(2)參數設置與操作
① 驅動器工作在速度模式:P0-04=1;
② 速度指令來源為單端模擬量:P3-18=1;
③ 模擬量零漂設定:

按3次UP鍵觀察
3次的值波動不大時,按SET鍵確定。
④ 單端模擬量的增益:P5-02=100
此參數與轉速成正比,根據轉速的不同需求加大或減小此參數值。
⑤ 死區設置: P5-03=10
此參數抑制給定零速時電機仍在微運行。不易設太大。30以內最適。
⑥ 斷電重啟:模擬量相關的所有參數設置完成后必須斷電重啟,或dn-06復位一次。
(3)確定驅動器在使能狀態
有外部使能,DI1開關
內部使能,P0-06=H0011
2、差分模擬量
(1)接線
圖9 差分模擬量接法
(2)參數設置與操作
① 驅動器工作在速度模式:P0-04=1;
② 速度指令來源為差分模擬量:P3-18=3;
③ 差分模擬量零漂設定:

按3次UP鍵觀察
3次的值波動不大時,按SET鍵確定。
④ 差分模擬量的增益:P5-11=100
此參數與轉速成正比,根據轉速的不同需求加大或減小此參數值。
⑤ 死區設置: P5-12=10
此參數抑制給定零速時電機仍在微運行。不易設太大。30以內最適。
⑥
斷電重啟:模擬量相關的所有參數設置完成后必須斷電重啟,或dn-06復位一次。
(3)確定驅動器在使能狀態
有外部使能,DI1開關
內部使能,P0-06=H0011
五、力矩模式下的接線與操作
1、驅動器工作在力矩模式:P0-04=2
2、根據轉矩的來源參數 P4-15選擇合適的轉矩來源
(1)單端模擬量:P4-15=1
接線與操作與速度模式的模擬量相同。
(2)差分模擬量:P4-15=3
接線與操作與速度模式的模擬量相同。
(3)內部寄存器P3-19設定值:P4-15=2
力矩的大小與P3-19設定值相關。
3、力矩模式控制需要設置幾個限制參數
(1)最大力矩限制參數 P4-00,P4-01
這兩個參數最高設置3000,表示3倍額定轉矩。
(2)力矩模式下速度限制 P5-00
力矩模式下,電機運行的最大轉速限制,單位r/min。
4、參數設置完成后斷電重啟
5、確定驅動器在使能狀態
外部使能,DI1開關
內部使能,P0-06=H0011
六、該模式常用監視和輔助功能及含義
監視號
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顯示內容
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單位
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Fn-O0
|
電機轉速
|
1r/min
|
Fn-O1
|
剩余脈沖數
|
1指令脈沖
|
Fn-O2
|
電機電流
|
0.01A
|
Fn-O3
|
內部轉矩指令
|
1%
|
Fn-O6
|
母線電壓
|
1V
|
Fn-O8
|
電機轉子實際位置
|
—
|
Fn-10
|
剩余脈沖低4位
|
1指令脈沖
|
Fn-11
|
剩余脈沖高4位
|
10000指令脈沖
|
Fn-14
|
位置指令脈沖數
|
1指令脈沖
|
Fn-16
|
實際位置脈沖數
|
1指令脈沖
|
Fn-17
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編碼器圈數顯示
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1圈
|
輔助功能號
|
功能
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P0-00
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顯示伺服的軟件版本
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Dn-01
|
微動(JOG)模式運行
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Dn-02
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初始化
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En-00、01、02...
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顯示歷史報警數據
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七、該模式常規報警及排除方法(詳細見 G2報警分析文檔)
報警碼
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報警名稱
|
處理方法
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1
|
參數校驗錯誤
|
重新初始化參數
|
2
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電流零點檢測錯誤
|
聯系廠家
|
3
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AD采樣超時
|
聯系廠家
|
4
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過壓
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檢查電網電壓是否不穩定,過高
電機是否過載
更換大功率剎車電阻
|
5
|
欠壓
|
檢查供電電壓是否過低
|
6
|
位置環跟蹤誤差過大
|
增大位置環增益參數
減小輸入脈沖頻率
|
7
|
剎車電阻過載
|
增大剎車電阻功率
|
8
|
參數設置錯誤
|
額定電流超范圍,初始化電機代碼或初始化密碼錯誤
|
9
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硬件過流
|
檢查編碼器線是否正確連接
檢查電機UVW動力線是否正確連接
檢查電機與驅動器是否匹配
檢查驅動器功率模塊是否損壞
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11
|
編碼器 UVW未連
|
重新正確連接編碼器接線
|
12
|
過載
|
減輕電機負載
|
15
|
堵轉
|
檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動
|
17-22
|
CAN錯誤
|
聯系廠家
|
24
|
電機型號設置錯誤
|
參考電機適配表,正確設置電機型號
|
26
|
Z脈沖錯
|
檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動
|
27
|
速度檢測參數設置錯
|
重新設置速度檢測參數
|
31
|
母線電壓異常
|
聯系廠家
|
32
|
電機代碼未正確選擇
|
重新設置
|
34
|
分頻參數設置錯
|
重新設置分頻參數
|
36
|
脈沖模式設置錯
|
重新設置脈沖模式
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37
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編碼器錯(A+A- B+B-
Z+Z- U+U- V+V- W+W-
異常)
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檢查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動
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50
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輸入脈沖異常
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檢查控制線是否松動
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51
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反饋脈沖異常
|
檢查編碼器線是否有松動
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52
|
濾波參數設置錯
|
重新設置濾波參數
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54
|
Z脈沖丟失
|
查編碼器線是否有松動,電機動力線是否有松動,斷
電并重新上電
|
55
|
CAN緩存溢出
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聯系廠家
|
56
|
參數錯
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檢差位置環與速度環的參數
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57-58
|
SPI通信錯誤
|
聯系廠家
|
59
|
找零 UVW錯
|
檢查編碼器
|
60
|
找零方向錯
|
檢查繞組線與編碼器
|
61
|
找零Z信號丟失
|
檢查編碼器
|
63
|
過溫
|
檢查風扇是否開啟
|