一、引言

數控系統是數字控制系統的簡稱，英文名稱為（Numerical Control System），根據計算機存儲器中存儲的控制程序，執行部分或全部數值控制功能，并配有接口電路和伺服驅動裝置的專用計算機系統。通過利用數字、文字和符號組成的數字指令來實現一臺或多臺機械設備動作控制，它所控制的通常是位置、角度、速度等機械量和開關量。

二、技術要求

由于取工件和堆放工件都有精確的定位，所以在機械手控制中，除了要對垂直手臂進行控制，還要涉及到對水平手臂以及機械手腰部回轉進行伺服控制。在搬運過程中，要求伺服定位運行要平穩滑順，伺服的運行速度將決定機械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應用要求，在高速定位時伺服電機不能出現過沖，過沖會引起震蕩以及整定時間過長。

三、系統搭建

該套系統用五套伺服驅動器和伺服電機構成（機械手傳動系統采用皮帶傳送，剛性相對較小）負責機床的上下料，1、2、3、4軸控制x軸和y軸方向的運動，第5軸控制z軸水平托盤的運動，控制方式采用新代M2總線系統搭配之山iK系列驅動器，iK系列伺服驅動器默認M2通訊方式為安川模式。

上位機與伺服驅動器控制端相連，控制方式是位置模式下脈沖+方向。驅動器及相關運算基板等固定在電柜里面，伺服驅動器接收上位機的脈沖指令從而驅動電機帶動機頭完成相應的動作。

四、之山伺服的應用調試

1、相關參數設置

2、運行效果

下圖為數控機床的實際運行圖，要求畫圓。